Engelsbach wurde 1280 erstmalig urkundlich erwähnt. Noch zu Beginn des 19. Jahrhunderts waren viele Einwohner als Waldarbeiter oder in der Leineweberei, später als Lohnwäscher für Kunden der umliegenden Städte tätig.

Aufgrund der schönen Lage entwickelte sich ab der 50er Jahre der Tourismus nachhaltig. Auch heute ist Engelsbach ein ansprechender Ort und Ziel für Erholungssuchende.