Bis in das 19. Jh. hinein war die Bezeichnung "Altenberga" gängig. Auf dem Alteberg (oder Johannisberg), nachdem das Dorf seinen Namen erhielt, soll Winfrid Bonifatius 724 die erste christliche Taufkapelle Thüringens gegründet haben. Graf Ludwig mit dem Barte, der einer Urkunde (Reinhardsbrunner Fälschung, Datum: 1039) zufolge die Gegend um Altenbergen in Besitz nahm, ließ um 1042 diese Johanniskirche erweitern und seinen Sohn, den späteren Ludwig der Springer, darin taufen (In Fachkreisen geht man allerdings davon aus, dass Ludwig mit dem Barte diese Kirche neu erbaute).
Die urkundliche Ersterwähnung Altenbergens erfolgte am 1. September 1141, worin der Erzbischof Marcolf von Mainz der Johanniskirche die Grenzen ihres zugehörigen Pfarrbezirkes bestätigte. Die Endung "berg" oder "berga" deutet aber auf eine Besiedlung bereits im 8. Jh. hin. Jahrhunderte lang bildeten die Christen der umliegenden Orte die Gemeinde der Johanniskirche. Bezeichnungen wie "Kirchstieg", "Messstieg", "Totenstein" und "Totenbrücke" verweisen heute noch darauf, dass sich einstmals Bewohner von Schönau, Ernstroda, Finsterbergen, Catterfeld und darüber hinaus zum Alteberg begeben haben, um Gottesdiensten beizuwohnen oder ihre Toten auf dem Gottesacker der Johanniskirche zu bestatten. Doch im Laufe der Zeit wurde der wachsenden Einwohnerzahl der Weg dorthin zu weit. Die einzelnen Orte bauten sich ihre eigenen Kirchen. Auch die Altenberger und Catterfelder einigten sich mit der Gemeinde Engelsbach und bauten 1710 bis 1712 gemeinsam die Immanuelkirche auf dem Tomlaich zwischen Catterfeld und Altenbergen. Die nun nicht mehr genutzte Johanniskirche verfiel allmählich.
Auch die Organisation des Schulwesens unterstand in der Vergangenheit der Kirche, folglich befand sich die zur Pfarrei der Johanniskirche gehörende Schule in Altenbergen. Unterricht bekamen die Kinder aus den zur Pfarrei gehörenden Orten vorwiegend im Lernen religiöser Texte. Nacheinander gab es mindesten drei verschiedene Schulgebäude in Altenbergen. Das letzte als Altenberger Schule genutzte Gebäude entstand 1869/70. Zuvor, um 1750 erbaut, befand sich die Schule in der heutigen Straße "Zum Candelaber" und davor vermutlich in der Nähe des alten, 1964 abgebrannten Pfarrhauses.
Das Pfarrhaus, welches 1727 baulich erweitert wurde, bildete als kirchlicher Verwaltungssitz den Dorfmittelpunkt. Hier stand auch die Gemeindeschenke mit Brauhaus (heute Gaststätte "Waldfrieden"). Um 1700 zählte Altenbergen ca. 200 Einwohner.
In Altenbergen siedelte sich wegen der Nähe zum Wald vorwiegend Holz verarbeitendes Gewerbe an. Landwirtschaft war auf Grund der geografischen Lage wenig ertragreich und diente nur als Zusatzversorgung. Manche Frauen besserten durch Handel mit gesammelten Waldfrüchten den kargen Lebensunterhalt ihrer Familien auf, und auch für die im 19. Jh. aufstrebende Puppenindustrie standen vorwiegend Altenberger Frauen, die Puppenteile durch Ausformen herstellten in Lohn.
Auch betrieb man ebenso wie in Catterfeld das Schnitzen für die Spielzeugindustrie. Ein weiterer Erwerbszweig entwickelte sich mit der Gründung der Büstenfabrik August Scharff 1908. Nach Geschäftsübernahme durch die drei Söhne in den 1930er Jahren entstanden drei verschiedene Schaufensterfiguren produzierende Firmen.
Auch der Fremdenverkehr gewann an Bedeutung, insbesondere als 1975 mit der Inbetriebnahme des Ferienheimes des VEB Lufttechnik Gotha (ehemals Bungalow-Park - seit 2012 Kloster St. Gabriel - Genuin Orthodoxe Kirche von Griechenland) die Urlauberzahl beträchtlich stieg.
Die Einwohnerzahl des Ortes stieg in den letzten Jahren auf Grund des neuen Wohngebietes "Auf der Angerwiese" auf derzeit 425 (Stand 01.01.2014) an.
